标题
多目标优化的跟踪/阻抗控制假肢与能源再生
文档类型
会议论文
出版日期
12 - 2016
出版物标题
2016年IEEE 55会议决定和控制(CDC)
文摘
这项研究的重点是考虑控制和能源再生一个机器人机械手关节主动和半主动控制。半主动关节是由再生计划。的问题设计一个阻抗控制器跟踪所需的关节轨迹和再生能源存储元素被认为是一个多目标优化问题。Nondominated排序biogeography-based优化用于这一目的。来验证系统的性能,一个模仿健全的步态是假肢。得到帕累托面前,pseudo-weight计划用于解决方案之间的选择。解决方案以最小跟踪误差(0.0009 rad)未能再生能源(失去21.56 J),而差的解决方案跟踪(0.0288 rad)再生能源(收益167.3 J)。在公平的权衡结果跟踪(0.0157 rad)和公平的能量再生(52.9 J)。结果验证,可以主动再生能源联合同时还获得可接受的跟踪。结果表明,电容系统和先进的控制/优化有可能显著降低外部电力需求动力假肢。
建议引用
Khademi古;里希特,Hanz;西蒙和丹尼尔·J。,"Multi-objective Optimization of Tracking/impedance Control for a Prosthetic Leg with Energy Regeneration" (2016).机械工程学院出版。387年。
https://engagedscholarship.csuohio.edu/enme_facpub/387
DOI
10.1109 / CDC.2016.7799085
