标题
一个Passivity-Based Regressor-Free机器人机械手的自适应控制器结合回归量/参数估计
文档类型
会议进行
出版日期
10 - 2018
出版物标题
美国ASME第11届动态系统和控制会议
文摘
本文发展一个新的函数近似技术(脂肪)的自适应控制器的控制刚性机器人称为自适应被动函数近似技术(APFAT)控制器。该控制器利用passivity-based方法,简化了控制器的设计通过消除脂肪的需要同时估计机器人的惯性矩阵,科氏力矩阵,和重力向量。控制器通过治疗来实现它的简单回归量矩阵和参数向量的乘积作为未知时变函数近似。控制器可以实现在机器人运动的动力学方程是未知的。验证控制器的稳定性与李雅普诺夫函数利用机器人动力学的被动属性。仿真结果在三个自由度(自由度)PUMA500机器人演示能够使用合理的控制信号跟踪参考轨迹惯性矩阵时,科氏力矩阵,和重力向量是不可用。
库的引用
Ebeigbe,唐纳德和西蒙,丹尼尔·J。,"A Passivity-Based Regressor-Free Adaptive Controller for Robot Manipulators With Combined Regressor/Parameter Estimation" (2018).电气工程和计算机科学学院出版物。440年。
https://engagedscholarship.csuohio.edu/enece_facpub/440
DOI
10.1115 / dscc2018 - 9010
体积
2
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纸没有。dscc2018 - 9010